下列应用中，采用了人工智能技术的是（）。①家庭清洁机器人。②用手机上网。③2021年6月17日，神舟十二号与天和核心舱进行自动交会对接。④2020年4月10日，上海洋山深水港四期码头正式开港运行，实现无人装卸转运。⑤自动驾驶货运汽车在高速上行驶。⑥用打印机打印文件。